旋转、跳跃，腾讯这款机器人都能做到，就差闭着眼了

机器人一直处在高新技术的前沿领域，而轮腿式机器人（wheel-legged robot）则是近年来研究的重要方向。

6 月 3 日，腾讯轮腿式机器人奥利（Ollie）以跳跃、空翻等各种高难度动作正式亮相。这是腾讯 Robotics X 实验室的新型机器人，该实验室在机器人领域已耕耘许久，此前曾开发了自平衡自行车、机器狗 Jamoca 和 Max。

这次轮腿式机器人奥利不仅结合了实验室积累的移动控制技术，还在运动规划、平衡性上有所突破。轮腿式结构机器人不仅移动快，效率高，还能适应不平地面，完成跳跃等动作。

▲轮腿式机器人奥利拥有不错的通过性

据了解，奥利的整机设计与搭建分为三个部分：

机械设计

感知

运动规划及控制

在机械设计方面，奥利的单腿采用并联机构，与身体形成了五连杆结构，具有结构简单」动态性能高、爆发力强的特点。细心的朋友可能会发现，除了两条腿以外，奥利的还有一个能够充当「第三条腿」的「小尾巴」，在高速运动中可以为奥利提供额外角动量，来完成空翻等高动态运动。

▲奥利可以完成空翻等高动态动作

而在「感知」方面，Robotics X 团队为奥利装上了发达的「小脑」，通过其装载的各式传感器，奥利可以采用最优化方法求得各关节力矩来实现全身姿态的调整。其研发团队把它的这项能力称为「全身动力学控制」

▲除了能够保持平衡、规避障碍，奥利还拥有轨迹规划的能力。

在通过各式各样的障碍或者完成一些高动态动作时，奥利会提前规划好运动轨迹，应用自身的形态和结构特点，最大程度地发挥关节电机的性能来实现动作。

比如一个空翻动作，奥利会将整个动作分解为起跳、飞行、落地这三个阶段，通过计算得到完成整个运动的关节点击位置、速度，以及关节力矩的参考值序列。

腾讯 Robotics X 实验室人员称，奥利目前还处于研发阶段，实验室将基于轮腿式机器人平台的机动性特点，加入感知、负载等各功能模块的搭建，让其具备更为丰富的能力。